张丹院士：无人机如何变成具身智能机器人在海上稳稳降落

xxzx 12-14 5

默认

摘要： 北京时间月日常规赛广东对阵江苏的比赛正在进行当中广东男篮球员杜润旺在本场比赛先被吹罚违体随后又被驱逐在第三节比赛当中杜润旺先是在防守崔晓龙的过程中顶到对方大腿后者十分痛苦被队友背出...

北京时间12月5日，CBA常规赛，广东对阵江苏的比赛正在进行当中。广东男篮球员杜润旺在本场比赛先被吹罚违体，随后又被驱逐。在第三节比赛当中，杜润旺先是在防守崔晓龙的过程中，顶到对方大腿，后者十分痛苦，被队友背出场地。

12月14-15日，"2024 未来大会"在杭州举行，主题为“看智能，见未来”。本次大会由公司主办，杭州市经济和信息化局(杭州市数字经济局)、杭州市商务局、杭州高新技术产业开发区管委会指导。大会包括人工智能论坛、智能汽车论坛、出海论坛等，众多科学家、企业家、创业者、投资人和行业精英人士汇聚，分享当下最热门的趋势，智能汽车未来和中国企业出海方，在思想碰撞中捕捉全新的时代机遇。

加拿大工程院院士、香港理工大学（南京）技术创新研究院院长、香港理工大学机器人与自动化讲座教授张丹发表演讲，演讲主题是“在多功能空中操作中实现具身智能”。在“ 未来大会”上详细介绍了其团队在多功能空中操作机器人领域的研究成果，特别是在实现具身智能方面取得的进展。该研究聚焦于并联机器人与无人机的结合，旨在海上旋翼在动态甲板降落时的安全问题。张丹从研究背景、空中机器人结构、具身智能实现自适应降落三个方面进行了阐述。

研究背景部分指出，海上无人机作业技术虽快且安全，但在海浪作用下，舰艇甲板成为动态斜坡，导致降落风险增加。目前，专用的自主起降系统成本高昂，不适合中小型无人机。因此，研究团队致力于开发一种自适应起落架，能在各种地形上实现平稳降落。

在空中机器人结构方面，张丹介绍了并联和串联两种空中抓手的设计，并提出了一种新型“广义并联机器人”，它结合了物体结构和具身智能，能在不同场景下实现自适应降落和抓取。这种机器人突破了传统并联机器人的限制，通过增加工作空间和刚度，提高了灵活性和减轻了重量。

在具身智能实现自适应降落方面，张丹展示了如何将动力学模型应用于机器人，通过质量弹簧和阻尼系统结构进行刚度曲面，以反弹情况。此外，团队还开发了三抓手和四抓手结构，利用AI技术调整角度和长度，确保降落水平。通过深度学习和强化学习模型，机器人能够识别非结构化地形并优化控制算法，增强抗干扰和平衡性能。